Besoin de conseils sur les capteurs pour éviter les collisions en plein air

Besoin de conseils sur les capteurs pour éviter les collisions en plein air.

Salut!
Je travaille sur un robot pour un usage extérieur. Maintenant, je touchais la scène ont été je suis censé choisir un certain capteur de plage (s) pour éviter les collisions et voudrais une entrée d'une troisième partie (les gars). Le robot doit être capable de travailler dans toutes sortes de climats. sauf neige ou peut-être la pluie extrême, être en mesure de voir> 3m et ont une résolution autour 1-2cm.

Les capteurs que je envisage à ce jour est la suivante:

2. L'échographie avec le temps de mesure filght et traitement du signal pour filtrer les bruits indésirables.

3. radar à ondes millimétriques. Semble incroyablement robuste, mais je ne peux pas trouver tout prix. N'essayer de construire moi-même.

4. Lumière structurée. Il semble intéressant.

Capteurs de vision de toute nature ne fonctionnera pas, je pense, car le robot doivent pouvoir travailler la nuit comme le jour aswell.

Les scanners laser avec mesure du temps de vol est cher.

Le budget que j'ai est environ. 200 dollars.

Tous des gars vous avez l'expérience de l'utilisation de l'un de ces capteurs en plein air? Lequel d'entre eux dois-je choisir?

Besoin de conseils sur les capteurs pour éviter les collisions en plein air.

L'approche hétérodyne est encore vraiment TOF, mais il a l'avantage de travailler principalement avec des fréquences plus basses. 10MHz serait probablement suffisant pour vous. Les principaux problèmes seront la dérive de température et crosstalk. La dérive de température peut être résolu si vous avez une « référence ». Dans un système de balayage ce serait juste une cible étroite au sein du système. La question de crosstalk signifie que vous devez vous assurer que très peu des fuites de signaux transmis par l'intermédiaire dans le récepteur. Alors que cela peut être un problème avec un TOF classique, il est facile de distinguer crosstalk de votre circuit d'entraînement et signal réfléchi par la cible en raison de la différence de temps. Avec un système hétérodyne la diaphonie ajoute au signal reçu et décaler la phase d'une quantité dépendant de la phase relative et de l'amplitude du signal reçu et la diaphonie.

Si vous pouvez obtenir la thèse que je suis sûr que ce sera utile pour vous.

J'ai commencé la vie avec rien et j'ai encore la majeure partie gauche. (Seasick Steve)

J'espérais trouver quelque chose comme celui utilisé par Neato Robotics.

Certainement pas un système laser TOF alors! Même si je pense que vous pourriez obtenir un système laser TOF jusqu'à <$100 it would take a lot of development and custom ICs (been there, done that). Assuming you don't have a huge budget you will have to be more "creative". Some systems aren't necessarily as clever as you might think. For example, you could just measure returned light intensity. It won't give you distance measurement because of different object colours, but until you get close enough to hit something it probably doesn't matter, and you can use a form of proximity switch to avoid hitting things.

En outre, vous pouvez faire des choses utiles par la conception optique. Par exemple, vous pouvez choisir où concentrer l'optique et l'angle que la transmission - reçoivent l'optique indiquent, et leur séparation (et donc le point de coïncidence optimale). Ainsi, vous pouvez créer un signal de crête à une certaine distance qui est pas nécessairement l'infini.

Quoi qu'il en soit, je pense qu'ils utilisent la triangulation simple. Ma raison de cette hypothèse est que le laser semble balayer dans une fourchette étroite. Si vous utilisez une seule photodiode, vous pouvez facilement mesurer la distance avec l'optique focalisées, mais pas avec une grande précision. Un tel système serait très pas cher - d'un simple pointeur laser, pas cher photodiode. Il aurait probablement besoin d'être modulée pour répondre à la lumière ambiante.

niveau Junior Member 1

Re: Besoin de conseils sur les capteurs pour éviter les collisions OUTDOO

La raison pour laquelle je considérais comme un système de TOF est parce qu'il ya des systèmes que je connais travaillent à l'extérieur qui utilise le principe TOF.

Je sais que la triangulation de l'utilisation neato dans leur système, mais je ne sais pas comment le système est robuste ou mauvais je remplirai en plein soleil.
Ils utilisent un pointeur laser émetteur et un réseau d'image cmos pas cher comme recepteur. L'utilisation d'un DSP et certains proceesing signal, ils obtiennent un système relativly précis.

Comme je veux le robot pour effectuer somekind d'évitement de collision Algoritm, comme champ de potentiel, il ne fonctionnera pas avec juste un système de détection de proximité.

Je optique considererd comme objectif SWEP, mais ils ont tous commanderait une lightsource active dès que la lumière ambiante est trop faible. La solution pourrait consister à basculer entre deux caméras différentes, une caméra normale et une caméra nighvision, en fonction de la lumière ambiante.
Mais ce n'est probablement une solution coûteuse.

Re: Besoin de conseils sur les capteurs pour éviter les collisions OUTDOO

A titre d'exemple de télémètres laser simple état de l'art, voir Bosch PLR25, qui a un 100 EUR prix de détail en Europe.
Il est dit pour donner 2 mm Accuray sur une plage de 50 mm à 25 m. Il existe des appareils moins chers possbly des entreprises en Extrême-Orient.

Je ne suis pas eu les mains là-dessus, mais je pense qu'il est plutôt que la différence de phase TOF d'impulsion.

Il est, par ailleurs, une différence de principe entre décalage de phase à fréquence unique et impulsion TOF mesure. décalage de phase peut
ne donnent qu'une mesure scalaire, TOF d'impulsion peut (en principe) détecter des réflexions multiples à des distances différentes, par exemple quand
mesure à travers une fenêtre.

A titre d'exemple de télémètres laser simple état de l'art, voir Bosch PLR25, qui a un 100 EUR prix de détail en Europe.
On dit pour donner une précision de 2 mm sur 50 mm à 25 m gamme. Il y a peut-être appareils moins chers des entreprises en Extrême-Orient.

Je ne suis pas eu les mains là-dessus, mais je pense qu'il est plutôt que la différence de phase TOF d'impulsion.

Il est, par ailleurs, une différence de principe entre décalage de phase à fréquence unique et impulsion TOF mesure. décalage de phase peut
ne donnent qu'une mesure scalaire, TOF d'impulsion peut (en principe) détecter des réflexions multiples à des distances différentes, par exemple quand
mesure à travers une fenêtre.

En ce qui concerne les cibles multiples, comme vous le dites, TOF d'impulsion peut distinguer plusieurs cibles. changement de phase est délicate si elle frappe deux cibles parce que vous obtiendrez un mal évalué la lecture de l'effet combiné de deux ondes sinusoïdales. Généralement pas un gros problème, mais vaut la peine gardant à l'esprit.

L'autre problème avec décalage de phase est qu'il est ambigu après une certaine distance en fonction de la fréquence de modulation. Si la fréquence a 360 degrés de déphasage à 30 m puis 40m produira le même déphasage que 10 m. La manière habituelle ronde qui est deux utilisent deux ou plusieurs fréquences pour résoudre toute ambiguïté. Le système I conçu utilisé 3 fréquences et alors que la première était à l'ambiguïté 7.5m je pouvais mesurer sans ambiguïté sur 400 m.

L'autre problème avec décalage de phase est qu'il est ambigu après une certaine distance en fonction de la fréquence de modulation. Si la fréquence a 360 degrés de déphasage à 30 m puis 40m produira le même déphasage que 10 m. La manière habituelle ronde qui est deux utilisent deux ou plusieurs fréquences pour résoudre toute ambiguïté. Le système I conçu utilisé 3 fréquences et alors que la première était à l'ambiguïté 7.5m je pouvais mesurer sans ambiguïté sur 400 m.

Je l'ai lu et je pensais réellement que vous ne pouvez utiliser un déphasage de 180 degrés ou peut-être encore moins, avant que tu ambiguïté à moins que vous faites plusieurs mesures