Mouvement Robot, Tourner
Concepts Turn Point
Depiction d'un Tour Point
Le programme de points de virage
Dans ce programme, nous voulons que le robot faire un point, tournez à gauche pendant 1 seconde, pause pendant une seconde, faire un point, tournez à droite pendant 2 secondes, pause pendant 1 seconde, tournez point vers la gauche pour 1 deuxièmement, mettre en pause pendant 1 seconde et la répétition. Donc, pour faire ce travail, nous aurions besoin d'avoir le code pour effectuer les opérations suivantes:
REMARQUE: Pour simplifier la programmation, et pour vous aider à devenir un programmeur plus indépendant, ces tutoriels assumeront l'utilisateur a configuré les moteurs et capteurs fenêtre d'installation et ne sera plus fournir des instructions étape par étape sur la façon de configurer les moteurs et capteurs.
Pour ce programme, vous aurez besoin d'un Boe-Bot Shield (avec un BOESHIELD), un Arduino Uno attaché, le servo continu branché dans une broche 10 et le servo continu droite branché sur la broche 11.
Cela entraînera le robot de tourner à droite. Pour le faire tourner à gauche, les deux servos doivent changer de direction:
Nous savons déjà comment arrêter les servos, donc si vous mettez tous les segments de code ensemble pour remplacer le psuedocode, vous allez vous retrouver avec quelque chose comme ceci:
Programme Swing tour
Dans ce programme, nous voulons que le robot pour faire un tour de balançoire en avant vers la gauche, pause, faire un tour de balançoire en arrière vers la gauche, pause, faire un tour de balançoire en avant vers la droite, pause, faire un tour de balançoire en arrière vers la droite, pause puis répéter.
Pour faire ce travail, nous devons avoir le code, procédez comme suit:
Étant donné que ce genre de tour de swing fonctionne en ayant un côté arrêté tandis que l'autre est en mouvement, nous devrons déplacer un servovariateur vers l'avant tandis que l'autre reste stationnaire:
Cela entraînera le robot à se tourner vers l'avant droit, ou faire un tour de balançoire droite vers l'avant. Pour le faire tourner à gauche, nous déplacerons le droit servo avant et arrêter le moteur gauche:
Pour faire un tour en arrière tout ce que vous avez à faire est d'inverser la direction du côté qui se déplace:
Nous savons déjà comment arrêter les servos, donc si vous mettez tous les segments de code ensemble pour remplacer le psudocode, vous allez vous retrouver avec quelque chose comme ça.