RC Car Modifications, Andrew Dai, BunsenMcDubbs

L'ensemble de ce tutoriel / post peut être ignorée avec l'utilisation d'une qualité de passe-temps RC voiture. Ils peuvent facilement être identifiés soit par l'étiquette de prix ou des pièces interchangeables de haute qualité dans la voiture elle-même. Les mods sont décrites ici pour mettre à niveau moins chères voitures RC-grade de jouets pour ressembler à la fonctionnalité de leurs homologues de qualité passe-temps.

Choisir une voiture

Dans mon expérience, il est beaucoup plus facile d'utiliser une plus petite voiture ou taille régulière RC plutôt que les énormes: jouets (1 6 échelle de +). Les plus grands jouets sont à la fois plus cher (surtout quand il se casse inévitablement), moins pratique à déchirer et plus difficile à modifier. En termes de modifications, ma principale préoccupation était le piratage ainsi que le contrôleur de moteur. Dans les petites voitures (propulsé par AA) les tensions sont beaucoup plus petits et les contrôleurs sont fabriqués à partir de transistors et de plus petites composantes de tension (lire: moins cher et plus facile). jouets plus grands ont des relais qui, en plus d'être un peu plus difficile à contrôler, commutent plus lent que les transistors. Cela rend le contrôle de la vitesse beaucoup plus imprécise et difficile, car il a besoin d'un cycle rapide on / off pour mélanger des vitesses (aka PWM - signal modulé en largeur d'impulsion).

Déchirait la voiture

Assez explicite. Enlever les peluches et les coquilles extérieures. Gardez l'électronique en place (pour l'instant). Obtenez au noyau ( « châssis ») du jouet. Localiser les composants principaux (et on sépare si désiré).

Modifications

Il y a plusieurs modifications nécessaires pour émuler la fonctionnalité de conduite d'une vraie voiture. En premier lieu, comme mentionné ci-dessus, est le contrôleur de moteur. De cette façon, le jouet a plus de contrôles que seulement 100% vers l'avant, 100% vers l'arrière et neutre. De même, une commande de direction sur la base d'asservissement remplace la direction binaire de gauche à droite sur le jouet et permet (GASP) différents angles de rotation.

Commande de moteur

Plutôt que d'essayer d'inverser l'ingénierie de l'électronique à l'intérieur de la voiture, je choisis de recommencer. Je suis un TI SN754410 double pont en H de Sparkfun.

Université de New York a un tutoriel vraiment sympa sur la façon d'utiliser cette puce avec un Arduino.

Je câblé le pont en H et testé avec mon alimentation banc de laboratoire de bricolage et tout a parfaitement fonctionné. Le problème est que les entrées doivent être 5v et plus. Étant donné que le BEAGLEBONE a un niveau logique 3v3, je vais devoir utiliser des transistors pour amplifier le 3v3 de la BBB à 5v pour le H Bridge. De là, je peux entrée quelle que soit la tension je besoin (probablement

6v aka 4 piles AA) et commander les moteurs.

direction assistée

voitures RC Toy sont extrêmement limitées dans leurs options de direction, généralement tourner seulement dur gauche ou à droite du centre. Lorsque la voiture va vers l'avant (pas tourner à gauche ou à droite), les roues avant sont tirés au centre avec des ressorts. En utilisant un dispositif d'asservissement qui maintient en permanence le contrôle de l'angle de braquage, la voiture a une poignée beaucoup plus forte et plus fine sur la direction.

Pour installer le servo, j'arraché le moteur existant et utilisé une mince feuille d'aluminium sous forme d'une plaque de base plane. Les petites bandes de laiton reliés au palonnier à la crémaillère de direction sur la voiture.

Ensuite, le servo nécessaire pour être connecté à BEAGLEBONE. Une alimentation de 5V externe est utilisé pour alimenter le servo et la masse commune est partagée entre le BEAGLEBONE et l'alimentation électrique. Le signal PWM est connecté à la broche via une option 8_13 résistance de 1K ohms.

Un script python rapide testé la fonctionnalité du servo.

Le servo peut maintenant revenir en arrière et en arrière des roues.

J'ai essayé de monter le palonniers de manière droite avant environ 90 degrés. Superbe précision n'est pas primordiale (et peut-être pas même possible puisque la gamme de mouvement est en réalité un peu plus de 180 degrés du servo). contrôle PID corriger des inexactitudes de montage mineures. Compte tenu de la connexion imparfaite entre la corne servo et la crémaillère de direction, en se fondant uniquement sur une bonne monture sera effectivement préjudiciable à long terme, que les articulations se relâchent. Des algorithmes intelligents et adaptatifs sont nécessaires pour assurer des performances fiables.