UR MODBUS Configuration esclave - 20579, Universal Robots
Cet exemple peut être utilisé aussi bien pour CB2 et CB3
L'utilisation d'adresses esclaves Modbus.
Lorsque vous exécutez l'UR sur MODBUS, nous vous recommandons d'utiliser l'UR comme ESCLAVE MODBUS. Tant le Trio et le Proface peuvent fonctionner comme MODBUS Maître. Lorsque vous exécutez l'UR à la fois un Proface et Trio sur la même application, la Proface doit être le maître à la fois le Trio et UR. Dans ce cas, vous aurez un code dans le script de l'échelle / Proface pour copier la mémoire entre l'UR et Trio. Lors de l'exécution sans Proface, le Trio peut alors être le maître et l'UR l'esclave.
Pour mettre en œuvre UR comme MODBUS esclave simplement définir l'adresse IP du robot au besoin sur l'écran de configuration du UR. UR enregistre 128-255 sont des registres à usage général qui peuvent être utilisés pour le transfert de données (à savoir tenir compte de la limite de communications à 128 registres). Les commandes du UR sont read_port_register (adresse) et write_port_register (adresse, valeur).
Dans un cas d'exemple, nous avons mis en place un fil dans l'UR avec un programme simple 2 voies point et documenté des vitesses de transfert attendues (à savoir de 10 Hz environ) avec plus de 30 registres. Le fil utilise simplement la commande d'affectation UR pour lire une valeur MODBUS dans l'espace mémoire du programme. Par exemple en cours d'installation -> les variables, créer une nouvelle variable appelée, pick_pos. Dans le fil du programme sur l'UR la commande d'affectation ressemblera pick_pos: = read_port_register (155). Rappelez-vous d'ajouter une fonction « synchronisation () » dans le fil pour assurer une bonne planification sur le processeur de l'UR. Ceci est simple à mettre en œuvre une solution qui fonctionne avec les robots firmware existants.
Il pourrait y avoir des circonstances dans lesquelles il est essentiel de pouvoir définir des adresses esclaves spécifiques (numéro d'esclave, ID esclave) pour les signaux Modbus que vous avez mis en place par exemple suivant le guide ici. Comme l'adresse esclave est pas toujours nécessaire, il est réglé sur une valeur par défaut de 255. Dans le cas où vous avez besoin de l'adresse esclave pour un signal à régler différemment suivre l'une des méthodes suivantes, en fonction de votre niveau de confort.
En utilisant l'écran de configuration MODBUS client sur Polyscope
Utilisation de la langue URScript pour changer l'adresse esclave. Utiliser la méthode ci-dessus ou le procédé ci-dessous. En utilisant les deux ensemble est redondant.
Chaque fois qu'un programme de robot est exécuté, les signaux Modbus sont remis à zéro. Cela signifie que si vous avez suivi les étapes ci-dessus afin de changer une adresse esclave, et un programme est alors démarré, chaque signal utilisera alors à nouveau la valeur d'adresse esclave par défaut de 255.
Par conséquent, il est important que vous ajoutez les mêmes lignes de commande de script tel que présenté ci-dessus au début de tous les programmes du robot dans lequel vous utilisez des signaux Modbus qui ont besoin d'une certaine valeur d'adresse esclave.
var_1 global = read_port_register (registre d'adresse)
write_port_register (registre d'entrée, registre d'adresse)
Vous voulez être averti des mises à jour?
Nous vous invitons à vous inscrire aux notifications sur les nouvelles informations pertinentes et des articles qui pourraient être intéressant pour vous.