Multi Robot d'évitement des collisions, Willow Garage
Au cours de son stage à Willow Garage, Daniel Claes de l'Université de Maastricht a travaillé sur l'évitement des collisions multi-robots. Plus simplement, il a pu obtenir plusieurs robots pour naviguer efficacement tout en évitant les uns des autres.
À l'heure actuelle, de nombreux algorithmes de navigation supposent que les obstacles sont statiques, ce qui se traduit par des chemins ou même dangereux suboptimales dans un environnement comportant plusieurs robots mobiles. En outre, un système de robots multiples avec des emplacements de capteurs similaires, tels que le laser de base du PR2, il y a très peu de surface qui peut être capté par les capteurs d'autres robots et empêche ainsi les robots de l'observation de l'autre de manière efficace.
éviter les collisions multi-robot est basé sur le paradigme d'obstacles de vitesse et intègre le mouvement des autres robots résultant des trajectoires plus fluides et plus efficaces. La solution est une approche réactive et entièrement distribuée en cours d'exécution sur les robots comme un planificateur local. incertitude de localisation est prise en compte par l'élargissement de l'empreinte pratiquement de robots selon la matrice de covariance du nuage de points AMCL.
Cette idée clé de cet algorithme est que les robots diffusent leurs positions et sélectionner des vitesses sans collision qui continuent d'adapter les robots approchent leurs objectifs. Ces techniques leur permettent de réagir aux robots à proximité et ne nécessite pas de planification centralisée ou coordonnée. Le travail est basé sur la formulation ORCA (d'évitement de collision réciproque optimale) développée par Berg et al.
Ce travail a été fait avec le TurtleBot et PR2, mais il fonctionne avec tous les robots exécutant la pile de navigation ERO. Cette approche permet une grande variété d'applications, de la livraison de l'entrepôt aux jeux.
Voir la vidéo de démonstration de leur travail et lire ici le document complet.
Pour plus de détails, visitez voir la pile de collision impliquant plusieurs robots.