Robot industriel miniature - Nouvelles - SparkFun Electronics
Nous avons probablement tous vu au moins une vidéo d'un robot industriel. Ils sont gigantesques, un bras à la recherche des choses qui aident à mettre ensemble les voitures. Ils sont assez cool et ont certainement révolutionné le monde industriel. Dans le post d'aujourd'hui, nous allons regarder le TROBOT 4.0 - un robot articulé miniaturisé.
Ce robot a été créé par Toby Baumgartner et est conçu pour travailler aux côtés de l'homme « relativement sûre ». Toby dit relativement parce que tandis que le TROBOT pourrait vous blesser un peu, les vrais robots industriels pourraient vous écraser comme un ver. Aïe.
Comme on pouvait s'y attendre, le TROBOT est personnalisable pour un certain nombre d'applications. Versions 2 et 3 moteurs utilisés servo plus petits, tandis que la version 4 sera plus grand, plus fort et plus rapide. Ceci est la première (ou au moins l'une des premières tentatives) d'un robot industriel miniaturisé que nous avons vu. Un bon travail, Toby!
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Mon prochain projet sera un bras de robot comme celui de cet article. La différence est que la mine sera open source et aura le contrôle total sur la vitesse et la position des articulations.
La façon dont je vais essayer de le faire est par le piratage servos enlever le contrôleur. Ensuite, je vais contrôler les servomoteurs avec les conducteurs connectés à un arduino qui va lire les potentiomètres des servos. Le arduino exécutera un programme de régulateur PID.
¿Pensez-vous que cette approche est la bonne?
cela ressemble beaucoup!
Merci!
Quoi qu'il en soit, je voudrais vous connecter directement un codeur à un moto-réducteur. Sais-tu comment faire cela? Il semble que vous devez retirer le boîtier de moto-réducteur puis insérez l'encodeur mais je ne suis pas sûr ...
Ive entendu parler d'un projet certains gars ont fait au collège. Un magasin local leur a donné un ancien bras Fanuc 5 axes qui n'a pas de contrôleur. il était assez facile de démarrer et d'arrêter à la position commandée depuis les moteurs étaient brosse à courant continu. Mais c'est la seule chose qu'ils ont réussi à faire. Le défi ne consiste pas dans le matériel lui-même, je pense, mais plus dans le logiciel de contrôle. La partie interressant est la génération de trajectoire qui prend en mathématiques / à un niveau Calculs amusant tout :)!
Robotique est vraiment un domaine fascinant!
Merci pour l'information. Si vous connaissez un papier de document de ce projet qui peut être donwloaded Ce serait génial!
Je pense que le contrôle peut être encore plus difficile que la génération de trajectoires. Si vous souhaitez contrôler la propriété du robot, vous devez calculer de nombreuses équations dynamiques qui est très difficile.
Quoi qu'il en soit, la génération de trajectoires dans un autre problème difficile, surtout si vous voulez avoir dans les vitesses de compte et accélérations pour chaque point.
J'espère succed.
Je réussissais un peu faire le logiciel de contrôle sur le mien. Le fait que i utilisé stepper a également réduit la quantité de travail dans le contrôle de chaque axe. Il y a beaucoup de bons livres sur ce sujet, celui que j'aime vraiment est l'introduction à la robotique 3ème édition John j. Craig.
Im termine actuellement mon B.S. en E.E. et continuera probablement à étudier dans ce domaine. Il y a des tonnes de plaisir étoffes à voir avec quoi que ce soit animé avec moteur. ré
Bonne chance pour votre projet!
Le logiciel est de loin la partie la plus difficile de contrôler le robot. Après avoir travaillé dans l'industrie de traitement solaire (systèmes de drapage en verre) nous obtenons les spécifications de tolérance à l'intérieur de 2 mm entre les chaînes et nous utilisons ABB 4600-40. Une partie de c'est le slop dans les engrenages (l'enfer joint 6 a une tolérance +/- 6 degrés, joint 3 est un +/- 3 degrés si le temps vous composé toute la tolérance de son incroyable ce qu'il peut encore faire), vitesse le robot se déplace, et la qualité du logiciel est. Les trucs que vous pouvez faire ces robots font est incroyable.
Et oui, ils va vous écraser comme un bug. J'ai couru ABB à une vitesse de 100% et ils sont méchants rapidement. Ive a réussi le 4600-40 tournant autour de son point de départ 90 degrés en moins .2 secondes. Je dois dire que son impressionnante.
Je suis assez certain que la de l'utilisation de TROBOT BlueSMiRF et une variété d'autres parties Sparkfun (comme le fait la plupart des projets que je l'ai fait au cours des dernières années 7+).
il serait agréable de le voir fait avec steppers et retour codeur dans les versions futures, mais d'autre part le travail de Nice!
semaines nouveau post produit, TROBOT sur le mobile 5 plate-forme ...!
Pas très rigide, et possédant généralement la composante « P » de bonne régulation PID. Lorsqu'un vrai servo industriel serait bonne voie au point de consigne, un servo RC fera la caractéristique mouvement vacillement-vacillement-snap, comme vous voyez dans la vidéo.
L'également utiliser généralement comme des capteurs Potentiomètres, ce qui est la meilleure chose à utiliser si vous voulez que les mouvements de votre robot pour être reproductible.
J'aimerais voir SparkFun faire un module PID haute performance qui me permettra de contrôler un moteur avec une variété de capteurs (codeurs SPI-sortie en absolu / code Gray, quadrature, pots, etc.).
Ma ligne 3pi suivant robot, j'ai modifié le code C pour améliorer l'algorithme PID. Il courra toute vitesse sur les courbes S très serrées pendant toute la journée. Il reste encore une mise en œuvre assez simple mais fonctionne très bien!