Chemin suivant Robot
Chemin suivant Robot
Joshua Dalphy, Alex Germano et Zeyad Kandil, génie mécanique, Université d'Ottawa
Matériaux et outils
4 x 65mm roues de diamètre
1 x double contrôleur de moteur à courant continu
1 x 2560 Mega Arduino microcontrôleur
4 x adaptateurs-moteur de roue
2 x arbres moteur arrière
1 x capteur de suivi de ligne Cytron
1 x roue Caster
panneaux de particules fines
1 x Batterie
1 x Alimentation externe
Déchiqueteur - dénuder
Le capteur utilisé dans ce projet a été le capteur de ligne suivi Cytron (qui peut être vu sur la figure 2). Le capteur Cytron utilise 5 des capteurs infrarouges pour détecter la présence d'une ligne noire; si une ligne noire est détectée, le capteur infrarouge est activé et envoie un signal haut (1) à l'Arduino et s'il ne détecte pas une ligne noire, le capteur reste éteint et envoyer un signal bas (0) à l'Arduino. Afin d'obtenir une lecture précise, le capteur nécessaire pour se trouver directement au-dessus de la route et avait besoin d'être à proximité immédiate de la ligne. Cela a été réalisé par le montage du capteur à un petit bloc de bois qui a été ensuite vissé à la base (voir figure 2).
Deux types de contrôleurs ont été utilisés dans la conception de ce robot: un contrôleur à double moteur et un micro-contrôleur Arduino. Le contrôleur de moteur double est utilisé pour contrôler la vitesse des deux moteurs à courant continu. Cela se fait en régulant la quantité de courant alimentant chaque moteur. En augmentant le courant à un moteur, ce moteur tournera plus vite et, alternativement, en coupant le courant allant à un moteur, ce moteur sera arrêté. Le contrôle de la quantité de courant à chaque moteur ainsi qu'à recevoir et délivrer en sortie des signaux sont tous fait par le micro-contrôleur Arduino, qui est le cerveau du robot. La figure 3 montre comment tous les différents composants sont connectés à l'Arduino. Il est important de noter que l'Arduino nécessite une alimentation électrique pour fonctionner, donc une alimentation externe a été utilisé. La configuration de l'Arduino et le contrôleur de moteur est représenté sur la figure 3.
