Pololu - 7
Une simple ligne suivante pour le programme 3pi est disponible dans les exemples de dossier \ atmegaxx8 \ 3pi-linefollower.
Note: Une version compatible Arduino de ce programme d'échantillon peut être téléchargé dans le cadre des bibliothèques Arduino Pololu (voir la section 5.g).
Le code source montre une variété de caractéristiques différentes du 3pi, y compris les capteurs de ligne, moteurs, LCD, moniteur de tension de la batterie et buzzer. Le programme comporte deux phases.
La première phase du programme est la phase d'initialisation et d'étalonnage, qui est gérée par la fonction Initialisez (). Cette fonction est appelée une fois, au début de la fonction main (), avant toute chose d'autre arrive, et il prend en charge les étapes suivantes:
Dans la deuxième phase du programme, votre 3pi prendra une lecture du capteur et régler la vitesse du moteur de façon appropriée en fonction de la lecture. L'idée générale est que si le robot est hors de chaque côté, il devrait tourner pour revenir, mais si elle est sur la ligne, il devrait essayer de continuer tout droit. Les étapes suivantes se produisent à l'intérieur d'un certain temps (1) en boucle, qui continuera à répéter à plusieurs reprises jusqu'à ce que le robot est mis hors tension ou réinitialisé.
- Augmenter la vitesse maximale possible.
- Ajouter les cas les plus intermédiaires, avec des réglages de vitesse intermédiaires, pour faire le moins de mouvement saccadé.
- Donnez votre robot une mémoire: avoir son augmentation de vitesse après avoir été sur la ligne constante pendant quelques cycles.
Vous pouvez également:
- Mesurer la vitesse de la boucle, en utilisant des fonctions de synchronisation de la section 17 de la référence de commande en temps quelques milliers de cycles ou par le clignotement des LED et éteindre tous les 1000 cycles.
- lectures du capteur d'affichage sur l'écran LCD. L'écriture à l'écran prend beaucoup de temps, vous devriez le faire au plus quelques fois par seconde.
- Incorporer la sonnerie dans votre programme. Vous voudrez peut-être votre 3pi jouer de la musique pendant qu'il conduit ou faire des bips d'information qui dépendent de ce qu'il fait. Voir la section 3 de la référence de commande pour plus d'informations sur l'utilisation de l'avertisseur sonore; pour la musique, vous voulez utiliser l'option PLAY_CHECK pour éviter de perturber vos lectures du capteur.
Le code source entier à cette ligne simple suivant le programme est présenté ci-dessous, pour votre référence.